案例描述：中國礦業(yè)大學(xué)建筑與計算機學(xué)院需要采購一套工業(yè)機器人滿足如下要求：
系統(tǒng)組成與功能
KUKA210—R2700機器人搬運3D建模系統(tǒng)是由嵐祥機器人技術(shù)（北京）有限公司精心打造、重磅推出的高度模塊化集成的搬運工作站。
采用全進口機器人制造商德國 KUKA KR210本體及其一整套操作及控制系統(tǒng)的配置。
工件回轉(zhuǎn)平臺由采用我公司專門為機器人系統(tǒng)設(shè)計研發(fā)的可與機器人進行聯(lián)動的單軸回轉(zhuǎn)變位機，也可以采用固定式平臺。
軟件系統(tǒng)是從意大利QD公司引進的機器人離線編程系統(tǒng)
機器人各系統(tǒng)與離線編程系統(tǒng)間無縫銜接，如此精心打造只為了一個目的，使機器人編程更簡單，產(chǎn)品生產(chǎn)更經(jīng)濟，產(chǎn)品加工適應(yīng)性更強。
1：氣動控制單元 2：電器控制柜 3:機器人控制柜 4：氣動夾具 5：機器人底座 6：KR210機器人本體7:15KW電主軸 8：固定式操作平臺 機器人效果圖
本產(chǎn)品適合于工業(yè)生產(chǎn)中各種批量工件的搬運工作，適用于工件的搬運，組裝等加工，木材、石材、鋁合金及復(fù)合材料的產(chǎn)品造型等。與回轉(zhuǎn)變位機協(xié)調(diào)運動，集成USP端口，使用離線編程系統(tǒng)可執(zhí)行復(fù)雜工件加工?？呻S意更改配置兼容。非常適合于機器人自動化集成企業(yè)對該產(chǎn)品的二次開發(fā)，功能擴展。該機器人即使在惡劣的環(huán)境下也能正常工作，使用壽命可達15年，平均事故間隔時間長達7萬小時。
主要設(shè)備配置
1.德國庫卡（KUKA）機器人系統(tǒng)
（1）標準6軸機器人KR210R2700
庫卡KR 210 R2700機器人是庫卡新推出的輕負載機器人，其 210公斤的負載能力尤其適用于完成搬運工作。無論是安裝在地面上還是懸掛安裝在天花板上，它均能以連續(xù)軌徑精確性，迅速且有效地完成工作，并同具有2700 毫米的工作范圍。此外，其模塊化設(shè)計也使之成為了一種經(jīng)濟型的解決方案。
負載(指第6軸最前端P點負載） | 210公斤 | |
臂的附加負載 | 50公斤 | |
總負載 | 260公斤 | |
機器人重量 | 1068公斤 | |
運動軸數(shù) | 6 | |
**作用范圍 | 2696mm | |
重復(fù)精度 | 〈+/-0.06mm | |
法蘭盤（第6軸上） | DIN ISO 9409-1-A50 | |
控制系統(tǒng) | KRC4 | |
安裝位置 | 地面 | |
每個軸的運動參數(shù) | 運動范圍 | 運動速度 |
軸1 | +/-185° | 123°/s |
軸2 | -5°/-140° | 115°/s |
軸3 | +155°/ -120° | 112°/s |
軸4 | +/-350° | 179°/s |
軸5 | +/-125° | 172°/s |
軸6 | +/-350° | 219/°/s |
（2）開放的KRC4控制系統(tǒng)
更高效、更安全、更靈活，重要的是更智能化。 KR C4 的革新理念為自動化的明天打下了堅實的基礎(chǔ)。降低了自動化方面的集成、保養(yǎng)和維護成本。 并且同時持久地提高系統(tǒng)的效率和靈活性。所以庫卡開發(fā)了一個全新的、結(jié)構(gòu)清晰且注重使用開放高效數(shù)據(jù)標準的系統(tǒng)架構(gòu)。 這個系統(tǒng)架構(gòu)中集成的所有安全控制（Safety Control）、機器人控制（Robot Control）、運動控制（Motion Control）、邏輯控制（Logic Control）及工藝過程控制（Process Control）均擁有相同的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)和基礎(chǔ)設(shè)施并可以對其進行智能化使用和分享。 使系統(tǒng)具有高性能、可升級性和靈活性。
l 計劃、操作和維護更簡單
l 繼續(xù)采用歷經(jīng)驗證的基于計算機的控制技術(shù)
l 通過繼續(xù)采用已有標準實現(xiàn)快速和簡捷的操作
l 擴展的指令集便于更具用戶友好性的軌跡編程
l 與現(xiàn)有的 KR C2 程序高度兼容
l 安全控制、機器人控制、邏輯控制、運動控制和工藝流程控制集成于一套控制系統(tǒng)中
l 專用控制模塊之間能進行實時通信
l 通過基礎(chǔ)服務(wù)系統(tǒng)實現(xiàn)了**化的數(shù)據(jù)一致性
l 無縫集成的針對全新應(yīng)用領(lǐng)域的安全技術(shù)
l 集成軟件防火墻，網(wǎng)絡(luò)更加安全
l 創(chuàng)新的軟件功能，能源效率得以優(yōu)化
l 適合未來發(fā)展、無專用硬件的技術(shù)平臺
l 多核處理器支持，性能更具可升級性
l 利用千兆以太網(wǎng)的快速通信
l 一體化集成存儲卡，儲存重要系統(tǒng)數(shù)據(jù)
l 專為 400-480VAC 設(shè)計
l 優(yōu)化能源效率的全新風(fēng)扇設(shè)計
l 冷卻裝置無需保養(yǎng)且不帶濾氈
l 在較小的空間內(nèi)實現(xiàn)較大化的性能
l 較大化的可用性
（3）KUKA smartPAD控制器
觸摸屏、 圖形輔助、 靈活互動。 機器人的功能越強大，直觀感知式機器人操作界面就越重要。 新型 KUKA smartPAD 在超大高清無反射觸摸屏上以較佳的效果顯示出如何直觀地操控機器人。 智能交互式對話窗口向用戶清晰地展示各項流程。在任何時刻都會為用戶提供其在那一時刻正好需要的操作元件。 其目的是將用戶的注意力吸引到重要的因素上，以便其能夠直觀、簡單、快速并有效地工作。 真正實現(xiàn)全面智能。
l 觸控板擁有上下文敏感的浮動窗口，使得操作更直觀
l 通過單獨的運行鍵直接控制八根軸/附加軸，無需來回切換
l 使用 6D 鼠標進行高效編程，并且觸控板上帶有基于人機工程學(xué)設(shè)計的鍵盤
l 堅定不移地繼續(xù)發(fā)展了庫卡久經(jīng)考驗的操作和編程方案
l 無培訓(xùn)成本
l 可直接在 smartPAD 上儲存和讀取配置
l 熱插拔功能。 如果不需要使用smartPAD，可以直接拔掉
l 工作期間，高清、超大、防反射的顯示屏可以保護眼睛
（4）機器人離線編程系統(tǒng)
QD CNC機器人離線編程系統(tǒng)為我公司從意大利引進的機器人離線編程軟件。該軟件解決了機器人編程時繁重的示教工作。通過QD系統(tǒng)使夾具，鉆頭等構(gòu)件被當做標準產(chǎn)品與機器人系統(tǒng)結(jié)合。是目前運用成熟，流程簡單的機器人三維離線編程系統(tǒng)軟件。
產(chǎn)品優(yōu)勢：
QD CNC系統(tǒng)以極大的柔性和適應(yīng)能力而著稱。因而其應(yīng)用范圍非常廣，為客戶個性化配置的系統(tǒng)提供高性能，過QD CNC系統(tǒng)可以提供可替代加工機床的非?？旖莸耐暾麢C器人系統(tǒng)。
l 加工空間大：該系統(tǒng)可根據(jù)客戶需要增加線性導(dǎo)軌以及回轉(zhuǎn)平臺以擴大機器人工作范圍
l 功能更多：kuka機器人是一種多功能工具，能夠進行銑、磨、鉆、切、鋸等功能此外系統(tǒng)還能隨時根據(jù)生產(chǎn)變化便捷快速的進行調(diào)整
l 選配更多：標配的機器人進行6軸加工。通過回轉(zhuǎn)工作臺或者性導(dǎo)軌可以再加工工藝中配置附加軸
l 精度更高：加工精度可確保持久精度和高質(zhì)量
l 速度更快：與機械加工和手動加工相比，QD CNC極大的提高了加工速度
l 質(zhì)量更好：機器人、工具和軟件的**配合，保證質(zhì)量穩(wěn)定
l QDCNC軟件構(gòu)成：
三維建模 Rhinoceros (CAD)
工具選擇及加工路徑規(guī)劃 SUM 3D (CAM)
人機界面及流程管理 QD CNC
2.固定式平臺
該平臺為固定式操作平臺，其中所有焊接結(jié)構(gòu)件由鋼板和型材組焊而成，長X高X寬，約300X180X300cm,所有焊縫按等強度焊縫要求進行焊接，焊后均進行退火處理，去除焊接內(nèi)應(yīng)力和有效防止加工的變形。搬運機器人配套組成 6軸聯(lián)動自動化搬運建模系統(tǒng)，可大幅度提高建模的標準規(guī)范化，提高勞動生產(chǎn)率。
序號 | 項目 | 參數(shù)值 | 單位 |
1 | 工作范圍 | 滿足機器人工作范圍 | M |
2 | 負載 | 5000 | kg |
3 | 重復(fù)定位精度 | ±0.05 | MM |
4 | 工作半徑半徑 | 1600 | mm |
后續(xù)支持
2.對更換后的設(shè)備質(zhì)保期內(nèi)，及時提供無償服務(wù)。
3.對于曾維護保養(yǎng)的機器人出現(xiàn)的設(shè)備異常與故障，優(yōu)行解決。
