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AUVROV開(kāi)發(fā)系統(tǒng)AUVROV開(kāi)發(fā)系統(tǒng)-AUVSimulator是英國(guó)Dynautics公司研發(fā)，專門(mén)用于AUV/UUV/ROV和小型潛艇的一套開(kāi)發(fā)和仿真系統(tǒng)

詳細(xì)介紹

AUV&ROV 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)

     AUV&ROV開(kāi)發(fā)系統(tǒng) - AUV Simulator是英國(guó)Dynautics公司研發(fā)，專門(mén)用于AUV/UUV/ROV和小型潛艇的一套開(kāi)發(fā)和仿真系統(tǒng)。它包含一個(gè)計(jì)算機(jī)軟件包，使用不同工作模式對(duì)水下潛器進(jìn)行6個(gè)自由度仿真。通過(guò)軟件界面的平面視圖和3D潛器視圖，你可以非常直觀地看到自己親自設(shè)計(jì)的潛器對(duì)周邊環(huán)境做出相應(yīng)。非常細(xì)節(jié)的仿真參數(shù)都能有效地被保存，便于你接下來(lái)的分析和改進(jìn)。通過(guò)控制界面你可以實(shí)時(shí)看到需求指標(biāo)和機(jī)械參數(shù)設(shè)置，潛器相對(duì)于水流和對(duì)地速度，還能看到偏航、航向、風(fēng)速和潮汐狀況。
      AUV Simulator 提供了豐富的接口資源，通過(guò)靈活的配置界面，可以連接到操控舵、操控桿、自動(dòng)舵和其他海洋電子設(shè)備。機(jī)械部分可以通過(guò)控制界面上的滑塊控制，也可通過(guò)內(nèi)部設(shè)定的航向和航跡自動(dòng)控制。
      用戶界面簡(jiǎn)單直觀。界面分成了兩個(gè)部分 – 潛器運(yùn)行規(guī)劃視圖和3D視圖。通過(guò)運(yùn)行規(guī)劃視圖，你可以看到潛器的位置和運(yùn)行軌跡，在3D視圖中，你可以直觀地看到你親自設(shè)計(jì)的水下潛器各個(gè)部分是如何組裝在一起的。
      軟件支持NMEA格式的接口。非常便于從通用的導(dǎo)航設(shè)備中獲取數(shù)據(jù)，像GPS、羅經(jīng)、陀螺儀等，同時(shí)還可以用NMEA格式語(yǔ)句發(fā)送控制命令，例如方向舵的角度。所有的數(shù)據(jù)都記錄成Matlab格式，便于海試后分析。
      針對(duì)不同的工作任務(wù)，AUV Simulator設(shè)計(jì)了一系列自動(dòng)導(dǎo)航算法，包括航向、航跡（航點(diǎn)）跟蹤、高度/深度控制、姿態(tài)控制。使用仿真器后，用戶可以在實(shí)驗(yàn)室將裝置優(yōu)化成特別的、理想的工作設(shè)備。
      總之，這是一個(gè)無(wú)以倫比的協(xié)助開(kāi)發(fā)無(wú)人潛器、水面艦艇和潛艇控制系統(tǒng)的仿真工具，它大大地降低新產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、優(yōu)化和投產(chǎn)時(shí)間，同時(shí)也可提高產(chǎn)品研發(fā)的成功率。
      產(chǎn)品特性
      ● 真實(shí)的六自由度仿真，包括前進(jìn)后退、左右平移、橫向翻滾、縱向傾斜以及偏移航向六大姿態(tài)參數(shù)的組合運(yùn)動(dòng)。
      ● 允許用戶單獨(dú)對(duì)前后傾斜、左右搖擺和上下顛簸的幅度進(jìn)行測(cè)量。
      ● 用戶可配置性，允許用戶載體（潛器）組件的位置和性能。
      ● 可加入環(huán)境影響因素：包括潮汐和海況。
      ● 涌浪響應(yīng)模型：通過(guò)海平面的形狀計(jì)算載體（潛器）運(yùn)動(dòng)，并計(jì)算其相對(duì)于海浪的速度。
      ● 自動(dòng)控制算法能很好的控制傳動(dòng)裝置執(zhí)行選定的任務(wù)，包括航跡跟蹤和動(dòng)態(tài)定位。
      ● 自動(dòng)調(diào)整算法可優(yōu)化載體特定控制器的性能。
      ● 串口通訊 – 傳感器輸出包括NMEA、TCM2、PD6語(yǔ)句。
      ● 模擬輸入和輸出。
      ● 數(shù)據(jù)記錄和回放。
      ● AUV Simulator具有簡(jiǎn)單直觀的用戶界面和可配置的通訊設(shè)置，可自定義控制界面視圖。
      ● 柵格視圖（從上、東部、北部查看），3D視圖（多種觀察視角可供選擇），海圖視圖。
      復(fù)雜的水下潛器可以瞬間完成
      一、搭建屬于自己的水下潛器模型。根據(jù)需求定制潛器組成計(jì)劃，明確組件類型、數(shù)量和結(jié)構(gòu)布局。主要包括：載體的尺寸、重量、重心；驅(qū)動(dòng)器的數(shù)量、布局、是否配備水平舵及壓倉(cāng)荷載等。

      二、建立合適的機(jī)械通道。
      確保組件的每個(gè)部分都與通道一一對(duì)應(yīng)，包括通道編號(hào)、名稱、通道數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。
      三、構(gòu)建潛器模型、設(shè)置主體結(jié)構(gòu)及附屬組件屬性。
      1. 可供構(gòu)建的主體結(jié)構(gòu)有：機(jī)身、鰭、照明燈；
      2. 可供構(gòu)建的附屬組件有：固定的螺旋槳推進(jìn)器、可調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度的螺旋槳推進(jìn)器、水平艙、壓倉(cāng)荷載、震動(dòng)緩沖器
      四,測(cè)試每個(gè)組件對(duì)潛器模型的姿態(tài)影響、合理分配通道控制權(quán)。
      五、定制其他仿真計(jì)劃、采集數(shù)據(jù)。
      如自動(dòng)導(dǎo)航、設(shè)定航線、設(shè)置潮汐環(huán)境、疊加海圖等。

關(guān)鍵詞：控制器傳感器

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